Su moral se basa en la autarquía (poder para gobernarse a sí mismo). "Yo, Epicteto, fui esclavo, cojo, pobre como Iro y grato a los Inmortales", dice el epigrama anónimo, trasmitido por Macrobio, que capta la esencia de este filósofo nacido probablemente en Jerápolis de Frigia. La suya fue una existencia muy noble. Se desconoce cuándo y cómo fue llevado esclavo a Roma. Epafrodito, su amo, era un romano de instintos brutales , que lo desfiguró con fría crueldad. Mientras el instrumento de tortura iba torciéndole la pierna, Epicteto se limitó a decir al verdugo: "Mira que la romperás"; y así sucedió, sin que el mártir se lamentase.
Se ignora la forma en que llegó a ser discípulo de Musonio Rufo , con quien aprendió, física, moral y ética. No se conoce cómo obtuvo la libertad, pero se sabe que explicó filosofía en Roma y fue admirable maestro de los jóvenes , como Séneca lo era de los hombres maduros. Profesó el estoicismo y hacia el año 90 fue desterrado junto con otros filósofos de esta escuela por el emperador Domiciano.
El resto de su vida lo pasó en Nicopolis, Epiro, a donde acudieron muchos jóvenes de Roma y de otras partes del imperio para escuchar sus enseñanzas. Murió entre los años 125 y 130.
El profesor Vincenzo Cilento dice: "Su palabra era tan vigorosa, espontánea y sincera, que ha permanecido viva en las notas redactadas con fidelidad taquigráfica por su discípulo el general Arriano de Nicomedia. Aun cuando no resulte nada original en el ámbito especulativo, sí lo es en su completa transposición práctica del estoicismo, al cual no pide una vida tranquila junto a los demás, ni una optimista armonía con las grandes leyes inmanentes a Dios, sino que considera (y en ello aparece la profunda huella de su persona humana) la libertad como conquista ética, liberación religiosa e independencia absoluta del alma".
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